hồ sơ dự án:
https://github.com/takyonxxx/BalanceRobot
video:
https://vimeo.com/214075996
https://vimeo.com/212365258
Các Balance Robot sử dụng:
18650 đế pin,
Arduino DO,
2 x 12V 37mm 350 Rpm 30: 1 DC GearMotor với mã hóa
MPU6050 (6 trục thiết bị chuyển động theo dõi kết hợp một con quay hồi chuyển 3 trục và một gia tốc kế 3 trục) Với MPU6050, bạn có thể nhận được góc ổn định khi các bộ lọc Kalman được sử dụng.
L298P động cơ điều khiển: là một điện áp cao (50V), hiện tại (2A) kênh kép toàn cầu tài xế cao. Nó có thể lái xe tải quy nạp như relay, DC, và động cơ bước.
Nối tiếp Bluetooth module HC-06
acrylic bảng
Đo đạc điều khiển PID của bạn
Tạo một số cách mà bạn có thể thay đổi hằng số PID robot của bạn trong khi nó đang chạy. Một lựa chọn là sử dụng một chiết hoặc một số đầu vào tương tự khác để có thể tăng hoặc giảm hằng số PID. Cá nhân tôi sử dụng kết nối USB và màn hình nối tiếp để gửi các giá trị PID mới. Đây là quan trọng như sau đó bạn có thể thấy ngay lập như thế nào các giá trị PID mới đang làm việc, và bạn sẽ không phải làm lại tải lên hàng trăm mã của lần! Đặt tất cả các hằng số PID không. Đây là tốt một nơi để bắt đầu như bất kỳ ... Dần dần tăng giá trị P-không đổi. Trong khi bạn đang làm điều này, hãy giữ robot để chắc chắn rằng nó không thuộc hơn và đập vỡ thành hàng triệu mảnh! Bạn nên tăng P-liên tục cho đến khi các robot phản ứng nhanh chóng với bất kỳ nghiêng, và sau đó chỉ làm cho các vượt qua con robot theo một hướng khác. Bây giờ tăng I-không đổi. Thành phần này là một chút khó khăn để có được quyền. Bạn nên ghi nhớ điều này tương đối thấp, vì nó có thể tích lũy lỗi rất nhanh chóng. Về lý thuyết, các robot sẽ có thể ổn định chỉ với P và tôi hằng thiết lập, nhưng sẽ dao động rất nhiều và cuối cùng đổ. Nâng cao D-không đổi. Rất nhiều. Các thành phần bắt nguồn từ việc chống lại bất kỳ chuyển động, vì vậy nó giúp làm giảm bất kỳ dao động và giảm vọt lố.
first release balance robot