Nguồn gốc của yoga đã được suy đoán cho đến nay trở lại truyền thống Ấn Độ trước Vedic; nó được đề cập trong Rigveda, [chú thích 1] nhưng rất có thể được phát triển vào khoảng thế kỷ thứ sáu và thứ năm BCE, trong các phong trào khổ hạnh và śramaṇa cổ đại của Ấn Độ. Các niên đại của các văn bản sớm nhất mô tả thực hành yoga là không rõ ràng, được ghi nhận khác nhau cho Upanishad. Các bài tập Yoga của Patanjali bắt đầu từ nửa đầu của thiên niên kỷ thứ nhất CE, [12] [13] nhưng chỉ nổi lên ở phương Tây trong thế kỷ 20. Các bản văn yoga Hatha xuất hiện vào khoảng thế kỷ thứ 11 có nguồn gốc từ tantra.
Các bậc thầy Yoga từ Ấn Độ sau đó đã giới thiệu yoga về phương Tây, sau thành công của Swami Vivekananda vào cuối thế kỷ 19 và đầu thế kỷ 20. Trong những năm 1980, yoga trở nên phổ biến như một hệ thống tập luyện thể chất trên toàn thế giới phương Tây. Yoga trong truyền thống Ấn Độ, tuy nhiên, là nhiều hơn tập thể dục; một trong sáu trường chính thống của Ấn Độ giáo cũng được gọi là Yoga, có ý thức nhận thức và siêu hình học riêng của nó, và có quan hệ chặt chẽ với triết học Hindu Samkhya.
Nhiều nghiên cứu đã cố gắng để xác định hiệu quả của yoga như là một can thiệp bổ sung cho bệnh ung thư, tâm thần phân liệt, hen suyễn và bệnh tim. Kết quả của các nghiên cứu này đã được trộn lẫn và không thuyết phục.On December 1, 2016, yoga được liệt kê bởi UNESCO như là một vô hình di sản văn hóa.
Yoga đầu tiên có nguồn gốc ở Ấn Độ. Trong Kinh điển Yoga, Patanjali mô tả asana như là thứ ba trong số tám chi của yoga cổ điển, hoặc raja. Asana là những chuyển động vật lý của thực hành yoga và, kết hợp với pranayama hoặc kỹ thuật thở, tạo thành hatha yoga. Trong Kinh điển Yoga, Patanjali mô tả asana như là một "tư thế vững chắc và thoải mái", đề cập đến tư thế ngồi được sử dụng cho pranayama và cho thiền định. Ông ta tiếp tục cho rằng thiền là con đường dẫn tới samādhi; tự thực hiện.
Tám chân tay, theo thứ tự, yamas (mã hành vi xã hội), niyamas (tự quan sát), asana (tư thế), pranayama (hơi thở), pratyahara (ý thức rút hoặc không đính kèm), dharana (tập trung), dhyana (thiền định), và samadhi (chứng ngộ bản ngã thật hay Atman, và hiệp nhất với Brahman (Khái niệm Hindu về thực tại tối thượng)).