Mục tiêu cuối cùng của Yoga là moksha (giải phóng), mặc dù định nghĩa chính xác về hình thức này phụ thuộc vào hệ thống triết học hay thần học mà nó được kết hợp.
Theo Jacobsen, Yoga có năm ý nghĩa chính:
một phương pháp kỷ luật để đạt được một mục tiêu;
kỹ thuật kiểm soát cơ thể và tâm trí;
tên của một trường học hoặc hệ thống triết học (darśana);
với các tiền tố như "hatha-, thần chú- và laya-, các truyền thống chuyên về các kỹ thuật đặc biệt của yoga;
mục tiêu của thực hành Yoga.
Theo David Gordon White, từ thế kỷ thứ 5 trở đi, các nguyên tắc cốt lõi của "yoga" đã ít nhiều được áp dụng và các biến thể của các nguyên tắc này được phát triển dưới nhiều hình thức theo thời gian:
một phương tiện thiền định để khám phá nhận thức và nhận thức rối loạn, cũng như vượt qua nó để giải thoát khỏi đau khổ, bình an nội tâm và cứu rỗi; minh họa cho nguyên tắc này được tìm thấy trong các văn bản Ấn Độ giáo như Bhagavad Gita và Yogasutras, trong một số tác phẩm Phật giáo Mahāyāna, cũng như các văn bản Jain;
nâng cao và mở rộng ý thức từ bản thân để trở nên chung sống với mọi người và mọi thứ; những điều này được thảo luận trong các nguồn như trong văn học Vệ Đà của Ấn Độ giáo và Sử thi Mahābhārata, Jainism Praśamaratiprakarana, và các văn bản Nikaya của Phật giáo;
một con đường dẫn đến sự toàn tri và ý thức giác ngộ cho phép người ta hiểu được thực tại vô thường (ảo tưởng, ảo tưởng) và vĩnh viễn (chân thực, siêu việt); ví dụ được tìm thấy trong các văn bản Ấn Độ giáo Nyaya và Vaisesika cũng như các văn bản Phật giáo Mādhyamaka, nhưng theo những cách khác nhau;
một kỹ thuật để xâm nhập vào các cơ thể khác, tạo ra nhiều cơ thể và đạt được những thành tựu siêu nhiên khác; đó là những trạng thái Trắng, được mô tả trong văn học Mật tông của Ấn Độ giáo và Phật giáo, cũng như Phật giáo Sāmaññaphalasutta; Tuy nhiên, James Mallinson không đồng ý và cho rằng các thực hành bên lề như vậy đã bị loại bỏ khỏi mục tiêu của Yoga chính vì phương tiện thiền định để giải thoát trong các tôn giáo Ấn Độ.
White làm rõ rằng nguyên tắc cuối cùng liên quan đến các mục tiêu huyền thoại của "thực hành yogi", khác với các mục tiêu thực tế của "thực hành yoga", như chúng được nhìn trong tư tưởng và thực hành Nam Á kể từ đầu kỷ nguyên chung, trong các Ấn Độ giáo, Phật giáo khác nhau và trường phái triết học Jain.